近年来，随着经济的发展和人民生活水平的提高，我国的医院无论在软件和硬件方面得到了快速发展，物流系统已成为现代化医院基础设施的一部分。目前国内外医院应用的物流系统主要有气动物流传输系统、轨道物流系统、AGV 自动导引车传输系统及高架单轨推车传输系统。轨道物流系统是目前新兴医院采用较广的物流系统。
常熟市第一人民医院滨江院区配备了一套瑞士进口品牌瑞仕格（Swisslog）的轨道物流系统，见图 1。该系统主要用于传输各类检测样本制品、检验检测报告及材料用品等，取代了“人力 + 电梯”的粗放式人工传送，大大提高了效率，优化了流程，降低了成本。目前该系统已投入使用数年，目前总体情况良好。现就该系统运行中的常见故障现象、原因及处理方法作分析总结介绍。
图1 瑞仕格轨道物流传输系统
系统简介
轨道物流传输系统主要由系统工作站、区域控制器、数据交换机、站点及其控制终端、运载小车、轨道、转轨器及其控制器、存车库、防火门、烟雾探测器、电源等组成。系统运行时，轨道结构示意图，见图 2。作为纽带连接各个站点，轨道内铜质导轨为运载小车提供 DC24~28 V 的驱动电源，医护人员通过站点控制终端进行调车、发车、存车等操作实现物流传输。该系统的主要特点是小车智能自驱动，小车内置控制器、马达、驱动轮等，水平传输速度达 0.6 m/s ，垂直传输速度达 0.4 m/s ，可实现智能诊断故障等，同时额定载重达 10 kg ，并且内置陀螺装置（Gyro），使被传输物品始终处于水平状态。
图2 轨道结构示意图
本套系统共有 15 个站点，见图 3，包括一层的急诊，二层的中心药房、检验科、血库、静脉配置中心、中心供应室，三层的 ICU、手术室及五至十一层的 7 个病区护士站，其中中心供应室、检验科、中心药房、静脉配置中心为双轨直通式站点，其余站点为单轨往返式站点。
图3 系统结构示意图
故障案例
（一）小车（Trolley）故障
1、案例一
（1）故障现象：小车不在线（Offline）。
（2）故障分析及处理：首先检查小车的红、绿指示灯是否同时亮，如果红灯和绿灯都不亮，则检查轨道是否有电，是否有杂物卡在小车铜触点与轨道之间。排除轨道没有电或者没有纸片卡住后，断电检查小车单片机的熔丝是否烧毁。如果重启小车后绿灯仍不亮，需使用软件连接小车，重新启动小车；如不能启动小车则考虑发生单片机板块故障，断电并取下小车后更换板块。取下小车后要把相关的条码和路径复位（Reset），将小车从该段区域删除并重启控制终端。
2、案例二
（1）故障现象：小车碰撞（Bumper）。
（2）故障分析及处理：现场查看碰撞详情，手动恢复小车并查看微动开关是否恢复。在系统工作站监控软件上查看是否还有其他错误，把相关条码和路径复位，手动让小车经过一至两个条码后自动运行即可。
3、案例三
（1）故障现象：小车走到转轨器前停止。
（2）故障分析及处理：首先查看小车的任务，如果是通过该转轨器进入相关站点，则是该站点满位，将占位小车调离即可；否则需查看转轨器是否有报错，若不报错则重启转轨器。若重启转轨器无效，需手动控制小车移动至下一至两个条码后自动运行即可。需要注意的是，如果有小车长时间停留在控制区域的分界部位，要检查分界部位的条码是否锁住。
（二）转轨器（Switch）故障
1、案例一
（1）故障现象：转轨器不在线（Offline）。
（2）故障分析及处理：检查转轨器控制箱内单片机指示灯是否正常：正常情况下左上角第一个灯常亮，WP 模块上的一个指示灯是黄色。若左上角有两个指示灯亮，需要检查错误并复位；若 WP 模块上的灯为红色则表明板块内部故障。重启后仍不正常，此时需更换控制板。如果单片机指示灯全不亮，则可能是保险丝烧毁导致，更换保险丝即可。
2、案例二
（1）故障现象：转轨器丢失最后位置。
（2）故障分析及处理：发生该故障可先复位转轨器，如不进行复位操作则断电重启（需间隔 5s 左右）。断电重启时要注意，转轨器不能压住微动开关。如果重启后转轨器零点位置改变，这时需要手动将转轨器推至带有微动开关一侧终点位置，再次重启电源，此时转轨器会自动回到A 位置。
3、案例三
（1）故障现象：转轨器被小车卡住，导致不能复位。
（2）故障分析及处理：此时应先将小车手动移开，然后可在工作站监控软件上将转轨器重置复位 ；如果不能进行复位操作则断电重启，断电重启后手动让小车沿着原前进方向经过一至两个条码后自动运行即可。
4、案例四
（1） 故障现象：转轨器超时（Timeout）。
（2）故障分析及处理：现场查看转轨器上是否有小车停留或者卡住，如果没有卡住则手动操作小车前进，将转轨器复位；然后检查小车是否有故障并复位。只要转轨器没有硬件故障，均可通过重置故障并断电重启的方法解决。
（三）防火门（Fire door）故障
防火门主要由烟感器、铁门、电磁铁、控制器及微动开关等组成，每一部分均有信号灯指示，因此从信号灯可初步判断故障原因。一般情况下控制器上有 X1、X3、X4、X5、X45、X47 端子的指示灯是常亮的，X1 为烟感器指示灯，X3 为防火门微动开关指示灯，X4 为 UPS 正常信号指示灯，X5 为 F2 正常信号，X45 为磁铁正常信号输出指示灯。如果其中任何一个灯不正常，需要检查和端子相连的设备是否工作正常。
1、案例一
（1）故障现象：防火门没有打开。
（2）故障分析及处理：此时到现场打开即可；如果磁铁已经吸住防火门，但控制器上 X3 端子不亮，则检查防火门的微动开关是否已经到位，如果没有到位，则需调整微动开关位置使其到位。
2、案例二
（1）故障现象：烟感器故障。
（2）故障分析及处理：检查烟感器工作电压及阻值，正常电压为 DC24V 左右，电阻值较小，蜂鸣档导通，若电阻达 kΩ 或 MΩ 级，则烟感器损坏，需更换。如果上述检查无异常，可使用防火门钥匙将警报复位。
（四）站点控制终端（Operation terminal）故障
1、案例一
（1）故障现象：站点无法发车。
（2）故障分析及处理：发生此类故障的一般是往返式站点。由于站点只有单根轨道，根据 FILO（first-in-last-out）规则，最先进站的小车最后出站，因此首先检查此站点的最后进站小车是否有任务，如果没有任务则执行存车操作，直至目的小车能发车为止。
2、案例二
（1）故障现象：站点无通讯。
（2）故障分析及处理：首先检查站点保护开关是否断开；其次观察 HUB 相关通讯端口指示灯是否正常，检查连接网线是否良好无损，根据实际故障更换网线或 HUB 等。
3、案例三
（1）故障现象：站点系统文件丢失（PLC No Program）。
（2）故障分析及处理 ：将站点控制终端主板拆卸，主板上有一颗型号为 CR1620 的纽扣电池，测量该电池电压，正常电压应达 3V 以上。若电压过低会导致站点文件丢失，更换纽扣电池。打开站点，将拷贝有对应 BT（普通站点）或 SC（区域控制站点）的 Linux 系统文件的 USB 插入站点接口，重启两次即可。
4、案例四
（1） 故障现象：站点停止（PLC Stopped）。
（2）故障分析及处理：站点操作界面提示代码（27）PLC load boot project failed，系 PLC 内部文件运行错误，只需点击进入 PLC，进行 Reset Cold 操作后恢复运行 Run PLC即可。
（五）区域通讯（Segment）故障
1、故障现象：监控软件上某区域内的小车、转轨器、防火门和操作终端的图标在黄与绿之间转换。
2、故障分析及处理：通讯短路故障一般发生在某一个控制区域，原因主要是小车的通讯端子和小车体短接，或者是通讯轨道与负极轨道之间短路。首先检查最后进入这个区域的车辆是否为短路，可使用卡片把小车的触点隔离的办法检查小车是否短路。查到短路的小车后，将小车取下并详细检查内部短接故障，通讯故障可恢复。若无小车短接，则使用万用表测量此区域的通讯轨道和负极轨道之间的电阻是否偏小，一般情况下万用表持续显示小于 1 kΩ 就视为短路，此时需耐心详细检查轨道排线是否良好、是否有杂物等 ；如果测量电阻正常，则检查系统是否运行正常，如果系统不能正常运行，则把此区域的电源重启即可。
轨道物流系统的正常运行一方面通过解决故障得以保障，另一方面更离不开日常维护保养。根据系统工作站监视软件内储存的运行信息，实施以下保养工作：
① 站点，每周外观检查并清洁；
② 轨道，每周清洁一次，尤其是铜质导轨向上的轨道区域，使用专用磨石对铜质轨道抛光，也可使用清洁小车进行部分轨道的清洁，注意切勿使用湿的抹布和金属接触铜轨，每隔 2 个月对所有轨道进行外观检查；
③运载小车，每运行 300 h 进行小型检查，600 h 进行大型检查并将小车运行时间清零；
④ 转轨器，每 2 个月或运行 30000个运行周期后进行外观检查并清洁，每 6 个月或运行 80000个运行周期后进行小型检查，每 12 个月或运行 160000 个运行周期后进行大型检查并将运行周期清零；
⑤ 防火门，每月进行功能性检查，每年进行大型检查。
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